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机器人通信：优傲机器人与西门子PLC建立Profinet通讯

airking

2024-08-11

优傲机器人技术应用方案

方案名称：优傲机器人与西门子PLC建立Profinet通讯

北京艾科伯特Airking Robots是UR优傲机器人，Robotiq机器人工具的合作伙伴，专注协作机器人和移动机器人的技术公司。关注微信公众号 Airkingrobots

1.0 介绍 introduction 4

1.1 方案目的 4

1.2 硬件设备列表 4

1.3 电源要求 4

2.0 方案描述 Proposal Description 4

2.1 总体介绍 4

2.2 硬件连接 4

2.3 软件设置 5

3.0 方案说明和结果 Application notice and result 17

3.1 方案说明 17

3.2 方案结果 18

附属文件 18

介绍 introduction

方案目的

本方案是通过介绍优傲机器人和西门子PLC建立Profinet通讯的设置方法，指导客户/集成商建立优傲机器人与西门子PLC之间的Profinet通讯，进行数据交互，PLC可实时监控优傲机器人的各项技术参数，如机器人运行模式，TCP位置坐标、TCP速度、TCP受到的外部压力、各关节位置、各关节速度及各关节受到的扭力。

硬件设备列表

优傲机器人适用于以下型号：UR3，UR5，UR10

本文以型号UR5为例介绍

西门子PLC适用于以下型号：S7-300系列、S7-400系列、S7-1200系列、S7-1500系列

本方案以S7-1200系列，型号6ES7211-1BE40-0XB0为例介绍

电源要求

UR机器人：AC 100-240V, 50/60HZ

方案描述 Proposal Description

总体介绍

本方案介绍了优傲机器人和西门子PLC建立Profinet通讯适用的产品型号，硬件配置及连接方法，并详细介绍了UR机器人和西门子PLC各软件的设置方法，在建立Profinet通讯后,如何通过编程进行数据交互。

硬件连接

用三根网线将优傲机器人的Profinet接口、西门子PLC的Profinet接口和笔记本电脑的网口分别接到路由器的三个LAN网口上，如下图所示。

软件设置

1、机器人：在安装设置界面启用PROFINET。修改后记得保存，下次安装设置上传有效。

2、机器人:黄色指示灯显示机器人Profinet正在运行，但是PLC/检测设备没有和机器人连接。

3、机器人：打开网络设置界面，设置静态地址设置为192.168.0.XX。（西门子PLC默认IP为192.168.0.1 ，固将机器人IP设置在同一网段）

4、PLC：双击打开博图V14软件，创建新项目。

5、PLC：打开设备与网络->添加新设备，选择对应的硬件PLC型号6ES7211-1BE40-0XB0，注意版本号对应。（建议使用V4.0或以上版本，硬件V4.2只能用V14或以上软件）

6、PLC：打开项目界面，在左侧项目树中，双击“更新可访问的设备”，然后显示PLC和UR机器人的小图标。如果其中有一个未显示，请检查硬件接线。

7、PLC：打开更新可访问的设备-> plc1[192.168.0.1]->在线和诊断，在中间打开的窗口->功能->分配IP地址窗口，IP地址栏输入192.168.0.1 ，点击“分配IP地址”。（注意将PLC转至STOP）

8、PLC：打开更新可访问的设备-> plc1[192.168.0.1]->在线和诊断，在中间打开的窗口->功能->分配PROFINET设备名称窗口，在PROFINET设备名称栏输入plc1，点击“分配名称”。(若分配名称失败，请重置设备名称)

9、PLC：打开更新可访问的设备-> ur1[192.168.0.11]->在线和诊断，在中间打开的窗口->功能->分配IP地址窗口，IP地址栏输入192.168.0.2 ，点击“分配IP地址”。

10、PLC：打开更新可访问的设备->ur1[192.168.0.11]->在线和诊断，在中间打开的窗口->功能->分配PROFINET设备名称窗口，在PROFINET设备名称栏输入ur1，点击“分配名称”。

11、PLC：通过点击”选项”,打开到UR GSD 文件->”Manage general station description files(GSD)”->导向正确的设计和安装。

12、PLC：在左侧项目树中，双击“设备组态”，再打开“网络视图”窗口。在右侧的目录中，双击其他现场设备>PROFINET IO>I/O>Universal robot>Collobrative robot>V1.0，添加UR机器人模块。并连接PLC和UR模块，点击模块上方小眼睛图标，可显示IP地址。