机器人通信：优傲机器人与欧姆龙PLC建立Ethernet通讯

Airking整理
2024-08-11

优傲机器人技术应用方案

优傲机器人与欧姆龙PLC建立Ethernet通讯



北京艾科伯特Airking Robots是UR优傲机器人，Robotiq机器人工具的合作伙伴，专注协作机器人和移动机器人的技术公司。关注微信公众号 Airkingrobots


介 绍 introduction

方案目的

本方案主要介绍优傲机器人和第三方产品的应用。

本技术方案通过详细描述优傲机器人和欧姆龙PLC建立Ethernet通讯的设置方法，指导客户/集成商实现优傲机器人与欧姆龙PLC之间的数据交互，并对优傲机器人各项性能参数进行实时监控。

硬件设备列表

本方案应用以下产品：

优傲机器人型号：UR3、UR5、UR10


第三方产品型号：

序号

品牌

型号

数量

供应商

1

OMRON

CJ2M-CPU35

1



电源要求

UR机器人：AC 100-240V, 50/60HZ


方案描述  Proposal Description

总体介绍

本方案分别介绍了优傲机器人与欧姆龙PLC建立Ethernet通讯的硬件连接和软件设置方法，以及双方如何进行数据交互的方法。


硬件连接

  1. 用网线连接优傲机器人的以太网接口和欧姆龙PLC的Ethernet接口。

  2. 用方口USB数据线连接欧姆龙PLC和PC的USB接口。


软件设置

  1. 机器人：Ethernet/IP使能 在安装设置界面。修改后记得保存，下次安装设置上传有效。

  1. 机器人:黄色指示灯显示机器人Ethernet/IP正在运行，但是PLC/检测设备没有和机器人连接。

  1. 机器人：打开网络设置界面，设置静态地址。


  1. PLC:在左边树状图，双击“IO表和单元设置”进入IO表设定----内置端口/插入板----TCP/IP.IP设置为192.168.1.4 ，子网掩码255.255.255.0


  1. PLC:使用欧姆龙软件目录下的Network Configurator进行网络组态。

  1. PLC:在Network Configurator软件中进行UR的EDS文件安装。

  1. PLC: 选择PLC在线方式。

  1. PLC:依次点击“在线”、“上载”。

  1. PLC:组态建立, 从左边选中CJ2M-EIP21拖入组态窗口。


  1. PLC: 双击PLC图标，选择Tag Sets。

  1. PLC:点击Edit Tags，并在新窗口的In与Out里分别点击New 。

  1. PLC: 分别建立如下2类标签。

  1. PLC: 回到Connections，选择机器人图标并按向下箭头。

  1. PLC:双击进入。

  1. PLC: 进行如下配置，并点击右下角Regist按钮。


  1. PLC: 进行如上配置，并点击右下角Regist按钮。

  1. PLC: 下载至PLC即可。

  1. 机器人：确认Ethernet/IP配置界面的LED为绿色，通讯OK。

  1. 机器人：新建程序，运用寄存器读写脚本功能（参考脚本手册），测试通讯结果。



方案说明和结果 Application notice and result

方案说明

1，用于和PLC程序同步的脚本格式如下：

 read_input_boolean_register(address)

 read_input_float_register(address)

 read_input_integer_register(address)

 read_output_boolean_register(address)

 read_output_float_register(address)

 read_output_integer_register(address)

 write_output_boolean_register(address, value)

 write_output_float_register(address, value)

 write_output_integer_register(address, value)


2，优傲机器人的寄存器register是32位。

方案结果

PLC通过Ethernet通讯与优傲机器人连接后，PLC可以实时读取机器人的各项性能参数，如电源状态、程序运行状态、关节弧度数、关节速度、关节稳定、TCP位置、TCP速度和TCP受力值等，详细参数请参考地址配置手册。

PLC也可以通过通用地址与机器人进行自定义数据交互。

附属文件

脚本手册.pdf

地址配置手册.pdf

Ethernet-demo.urp

UniversalRobot.eds


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